Warisan itu berupa bangunan perpustakaan yang dinamai Perpustakaan Ajip Rosidi. Di sana tersimpan rapi kurang lebih 40.000 koleksi buku fiksi dan nonfiksi.
Ajip Rosidi dikebumikan di pemakaman keluarga tepat di samping makam istri pertamanya. Sang istri, Nani Wijaya, duduk lemas mengiringi kepergian sang suami.